Chmajerowice, Chwalmierzowice, Fallmersdorf, Fallmierowitz wymienia się w dokumentach po raz pierwszy w roku 1297. Wtedy został nadany wiosce status niemiecki przez księcia Bolesława II. W 1534 roku oraz w latach 1723-25 Falmirowice liczyły jedynie 6 mieszkańców. W 1783 roku żyło tu 97 osób, a w 1865 roku wieś liczyła 5 kmieci, 4 zagrodników, 14 chałupników wagonowych.

Według urbarzy z lat 1566-1567 mieszkali tu: Jan Puzdro, Martin Michel, Petr Sekirka, Matusch Nalepa, Mates Michen, Kuba Wludarz, Staniech Rogowski, Jan Schiroky i ogrodnik Climeck Schiroky. Wieś nie płaciła czynszu w srebrze ani innego, bo posiadła list żelazny. Oddawali razem z mieszkańcami z Dumbrawic rocznie jednego woła na zamek, utrzymując stróża na zamku. Mesalia oddawali na parafię do Demby, każdy pół korca owsa. Dziesięcinę do archidiakonu w Opolu - 60 groszy. W ramach "robott" (pańszczyzny) chodzili na polowania i wykonywali żłoby. Palili też smołę i płacili od każdego pieca jak mieszkańcy z Budtkowicz i Lubnany. W 1830 roku Falmirowice posiadały 26 budynków, mieszkańców 193 (1 ewangelik), kościół katolicki i szkołę w Dębiu, mieszkali tu 2 kowale, 2 tkacze.

 Od XVI wieku, aż do wybuchu wojny 30-letniej, wydobywano na falmirowickich polach wokół wsi i na bagiennych łąkach (Großer Weißer Lug) darniową rudę żelaza, którą przetapiano na miejscu w prymitywnych dymarkach.

Wierni z Falmirowic zawsze podlegali kościołowi w Dębiu albo Raszowej, dzieci chodziły do szkoły do Dębia.

W drugiej połowie XIX wieku mieszkał tu znany w całej okolicy uzdrowiciel, fachowiec od złamań kości, Błażej Giesa. Uzdrowicielskie zdolności posiadali także jego potomkowie.

W lasach między Falmirowicami a Suchym Borem, w miejscu gdzie w XIX wieku znajdował się kamieniołom "Kamionki", stał zamek, w którym mieszkali właściciele wsi Dobredembie: Gerko, jego córka Elizabeth z mężem Desprimim i Konrad Smeil. Zamek popadł w ruinę po przejściu wojsk szwedzkich przez dębską ziemię. W sąsiedztwie zamku znajdował się kiedyś bazaltowy pagórek, z którego wydobywano tłuczeń pod pokłady szynowe, nowe drogi i budowy. Pozostało po nim jeziorko źródlane - Falmirowickie Kamionki.
Ostatnim mieszkańcem zamku był legendarny rozbójnik Madej, stąd miejscowi nazwali to miejsce "Zamkiem Madeja".

Wieś ma charakter rolniczy i liczy obecnie 410 mieszkańców.

Do przedszkola oraz szkoły podstawowej dzieci uczęszczają do Dębia. Falmirowice należą do parafii dębskiej. Falmirowice stały się znane na Opolszczyźnie dzięki Śląskiej Fabryce Świec.

Mieszka tu znany grafik i malarz Andrzej Olczyk. Jego dzieła zdobiły już wnętrza wielu galerii w Polsce i za granicą. Olczyk uwiecznia w swych grafikach i na obrazach zabytki dębskiej okolicy. Jest też autorem licznych murali - obrazów na murach.

Na początku 2004 roku sołectwo przystąpiło do Programu Odnowy Wsi. Liderzy przedmiotowego programu uczestniczyli w warsztatach szkoleniowych pt." Planowanie w procesie Odnowy Wsi". Na spotkaniu liderzy opracowali plan i program na zadania mające poprawę warunków życia w swojej miejscowości oraz ustalono wizję wsi: "Falmirowice - zintegrowana, wysportowana, otwarta nadzieja zbója Madeja". Projekt zakłada kultywowanie starej i tworzenie nowej tradycji w postaci corocznych festynów "Zbója Madeja", modernizację Klubu Ludowego, zagospodarowanie przestrzeni publicznej, poprawę estetyki wsi a przede wszystkim integrację społeczną.